Fundada a 10 de agosto de 1973 pelo Revº. Padre António Joaquim Figueira Pestana Martinho como movimento integrado na Paróquia da Camacha, na qual ingressaram elementos femininos, facto então único na Região Autónoma da Madeira, tendo iniciado os seus ensaios na antiga casa paroquial, sendo a atual sede social, sita no Caminho do Moinho, n.º2, inaugurada a 12 de dezembro de 2001.
A sua fundação teve por base a escola de música e a contribuição dos maestros Raúl Gomes Serrão e José da Costa Miranda, professores de todos os naipes de instrumentos e de formação musical. Desde então, várias pessoas têm colaborado para a sua progressão, como são exemplo Fernando Teixeira, Lino Fernandes, Ilídio Oliveira, José Manuel Teixeira, Paulo Pleno, Carlos Sousa e, atualmente, Heliodoro Ferreira, sendo também louvável o trabalho e empenho dos professores na dinamização e coordenação da escola de música.
Conta com diversas atuações pela ilha da Madeira ao longo do ano, com intuito de divulgar o seu bom trabalho e partilhar a boa música, sendo exemplos: Encontro de Bandas, Festival Art’Camacha, Festividades religiosas, Festividades sazonais (Natal, Fim-de-Ano, p.e.), Atuações em Arraiais, Concertos, entre outras.
Ao longo dos 40 anos, a Banda Paroquial de São Lourenço, realizou deslocações ao Porto Santo e a Portugal Continental: Fermentelos, Águeda – Associação Cultural e Recreativa Banda Nova de Fermentelos (2001); Arrentela e Fernão Ferro, Seixal (2001); Leiria – Banda de São Tiago de Marrazes (2002); São Miguel, Açores – Filarmónica União Progressista (2006); Arganil, Coimbra – Filarmónica Sociedade Flor do Alva (2007); Portalegre – Sociedade Musical Euterpe (2008); São Romão, Seia – Banda Académica de Santa Cecília (2010).
Além das suas atuações tem vindo a registar a sua evolução através do lançamento do seu historial “33 Anos de Tons e de Sons” (2006), edição do primeiro CD intitulado “ComPassos” (2010), sendo esta apoiada na totalidade pelo Grupo Blandy, na pessoa do Sr. Michael John Blandy, e lançamento do primeiro DVD intitulado “Som da Nossa História” patrocinado na totalidade por José Egídio e Manuel Humberto, da família Cardoso, naturais da vila da Camacha, emigrantes e residentes na África do Sul. (in: facebook)